jeudi 14 novembre 2013

Ils reviennent ...

2012, 2013 ... Et si on retrouvait encore les LEGO parmis les 16 finalistes de la Coupe de France de Robotique 2014 ?

C'est par ici que ça se passe ! : http://oleg2014.blogspot.fr/

mardi 14 mai 2013

Comment gérez vous le stress ?

Parce que quand on atteint ses objectifs, il n'est plus là !
On peut danser le Gangnam Style même en préparant son robot pour le match de quart de finale !
http://www.youtube.com/watch?v=5SSs9uc-c-E&feature=youtu.be

dimanche 12 mai 2013

Conclusion 2013 et Remerciements

Conclusion :

La participation à la coupe de Belgique fut d'une grande utilité, très instructive et intéressante. J'en suis revenu avec pleins de choses à améliorer et le prix du jury !
La coupe de France 2013 est terminée, je garderais un paquet de bons souvenirs de cette année, la plus belle à mes yeux depuis 2009 car les demi finale et finales étaient somptueuses, le niveau était incroyablement élevé cette année, nous avons vu de nombreux robot très compétitif et certains étaient techniquement incroyable. Je pense notamment au robot RCVA qui attrapait les 12 verres en moins de 4 secondes et au robot uART qui lançait au moins 7 balles en moins de 2 secondes !

Présentation de µART

Pour ma part, j'ai encore atteint mon objectif en atteignant les phases finales et surtout les quarts de finale avec des robots en LEGO ! Le petit robot n'avait que 3 moteurs et 4 capteurs, le tout petit périmètre accordé et le peu de temps pour le faire ne m'a pas permis de faire quelque chose de plus stable. Le gros robot lui possédait deux briques LEGO qui communiquaient par Bluetooth, au total il y avait seulement 6 capteurs à l'intérieur dont 2 pour l'odométrie, 1 pour l'Arrêt d'Urgence et 1 pour la détection de l'adversaire, le minimum pour avoir un robot qui s'homologue et se déplace proprement. Au niveau des moteurs, OLEG n'en avait que 6, 2 pour les roues motrices, 2 pour l'ascenseur, 1 pour la funny action. Le dernier moteur n'a jamais été utilisé durant la compétition, il aurait pu servir à faire les cadeaux, les bougies ou faire tomber les tours adverses. Bref il n'y a pas grand chose dedans mais ça marche !

Il n'y aura surement pas d'édition 2014 pour OLEG car j'attends un heureux évènement pour aout ... De plus, j'encadre depuis cette année les étudiants d'ENSIM ELEC (15ème du classement), peut être qu'il est temps de les encadrer différemment, à la manière de l'Université d'Angers peut être ? Mais peut être que je pourrais aussi passer du côté de la force obscure et devenir bénévole, au moins une année qui sait ? L'avenir nous le dira !


Remerciements :

Je tiens à remercier toutes les équipes qui, malgré les problèmes qu'ils rencontrent, prennent tout de même le temps d'aider les autres, discuter, rigoler, ... Tout ce qui fait le charme de cette compétition qui n'en devient réellement une que le samedi après midi.

Dans le désordre je souhaite remercier :
- l'organisation Planète Sciences et tous les bénévoles pour le travail de fou qu'ils font en coulisse
- l'encadrement de Belgique pour m'avoir permis de jouer en tant que "robot en bois"
- les Space Crackers pour leur très très bon esprit
- les Karibous pour leur esprit et leurs cadeaux
- les Cubot pour leur tour d'Europe et leurs bandes adhérentes
- les TDS Team pour le capteur de couleur et parce qu'ils sont sarthois
- l'Université d'Angers pour le spectacle
- l'EnsimElec pour le moteur qui servait de contre poids et la boite mindstorms pour PAPY
- les Poivrons pour les verres en plexy (devenu des balises)
- mon pote Guizmo pour les belles balises LEGO
- les R3EA pour les échanges très sympathiques, la casquette, l'apéro, le crayon, les gâteaux, ... !!!!
- les Brick Story qui m'ont fait connaître les LEGO Mindstorms en 2006 ou 2007
- Et bien entendu ma femme qui me supporte lorsque je passe des soirées entières à m'énerver lorsque je ne comprends pas ce qui ne marche pas !

Les matchs d'OLEG à la Coupe de France !

Voilà, la compétition est terminée !
N'ayant pas pris le temps de mettre à jour ce blog pendant les 4 jours de l'évènement, vous pouvez voir ici le parcours et tous les matchs d'OLEG.


Homologation : Pas de video

L'homologation a été faite tout de suite après l'installation dans les stands. J'étais à quelques mètres d'une tente extérieure où se trouvait deux tables d'homologation ce qui m'a permis de gagner un peu de temps.
J'avais fais un programme spécial homologation pour mettre toutes les chances de mon côté :
- le gros robot avançait à vitesse limitée et ne faisait que rapporter quelques verres sans les empiler
- le petit robot ne faisait que sortir de sa zone
Finalement, les tables n'étaient pas de niveau et le robot, à vitesse réduite, n'a pas réussi à vaincre la pente et n'a pas rapporté de points. Un petit tour au stand pour recharger le programme à vitesse normale et le tour était joué !


Phase qualificative

Match 1 : OLEG 93 - 13 RoboKit

Deux équipes LEGO qui s'affrontent pour débuter la compétition, que demandez de mieux ?!
L'adversaire ne touchant pas aux verres, OLEG se fait un plaisir de les prendre. Le petit PAPY montre son problème d'adhérence, il ne tourne pas assez et reste donc planté contre le gateau.

Avec une pile de 4 verres, une pile de 3 verres, quelques autres récupérés et la funny action, OLEG se classe 11ème du classement.

http://youtu.be/-b3mjfo-Vuc



Match 2 : OLEG 157 - 93 Supaero Robotik Club

OLEG, 11ème, affronte un grand nom dans la compétition, l'équipe de Supaéro ! Classé 10ème, ils rencontrent beaucoup de difficultés technique et principalement électronique. Ils ne présentent donc qu'un seul robot qui ne sait pas distinguer les couleurs sur le gâteau, ils me donneront donc 6 bougies de couleur plus 4 bougies blanches.
Supaero laissant disponible tous les verres, OLEG se fait un plaisir d'en prendre un maximum et compose à nouveau une pile de 4 verres et une pile de 3 verres. PAPY démarre après 45 secondes pour laisser la place à Supaero autour du gâteau mais il n'aime pas les ultra sons de Supaero d'où sa petite danse, il n'avance pas suffisamment et n'arrive donc pas à prendre son virage correctement.

Avec la précieuse aide de Supaero, OLEG rapporte 152 points et les 5 points de victoire ! OLEG a désormais 250 points et atteint la 5ème place ! A ce moment là OLEG a 100 points d'avance sur le 16ème du classement.

http://youtu.be/kYUyX9lVVbk



match 3 : OLEG 97 - 45 RobotikUTT

OLEG affronte une équipe d'UTT malheureuse puisque l'électronique du robot principal a cramé quelques heures plus tôt. Ils n'ont que leur robot secondaire, en LEGO !, pour faire les cadeaux. OLEG a donc à sa disposition encore une fois tous les verres sur la table mais il n'en profitera pas car un problème de communication Bluetooth entre les deux briques LEGO du gros robot ne permettra pas à OLEG d'empiler les verres. Le bruit provient du robot ;-).  La solution au problème n'a été trouvée qu'à l'issue du 5ème match.
PAPY de son côté répète le même programme que face à Supaero, il met donc 45 secondes à se lancer et souffle toutes les bougies qu'il rencontre !

Avec les quelques verres rapportés par OLEG, les 4 bougies blanches et 3 bougies rouge soufflées par PAPY, je suis désormais 4ème avec 347 points ! Le 16ème a 211 points, ça commence à sentir les phases finales pour OLEG.

http://youtu.be/WFWwg3WeOvo



match 4 : Les Karibous 73 - 117 OLEG
 
OLEG affronte une chouette équipe des Karibous qui ont un petit robot très sympathique, tout autant que les personnes qui l'ont fabriqué ! Ravi d'affronter cette équipe, PAPY se sent tout chose : il prend bien le gateau, il fait bien son demi tour et il soufflera même les bougies des Karibous ! OLEG ne reste pas sans rien faire car il rapporte une pile de 4 puis une pile de 3 dans sa zone. Une modification du programme de dernière minute demande à OLEG de ressortir la pile de 3 verres, dommage !
 
C'est le match type d'OLEG, le score aurait pu atteindre 145 points sans le bug à la fin mais c'est suffisant pour resté 5ème avec 464 points. Le 16ème ayant 281 points, je suis assuré de participer aux phases finales pour la seconde année consécutive !
 
http://youtu.be/_PWerzxPG7c



match 5 : SPACE CRACKERS 151 - 89 OLEG

OLEG affronte les finalistes de la Coupe de France ET de la Coupe d'Europe 2012 ! Une équipe de très haut niveau d'une accessibilité, d'un fair play et d'une gentillesse sans comparaison. C'est avec un réel plaisir que nous nous affrontons !

PAPY prendra volontairement quelques secondes avant d'y aller pour éviter de croiser le gros robot adverse pendant qu'il fait les bougies. Sous l'émotion, il se plante misérablement dans la bordure dès son démarrage... OLEG quand a lui se retrouve nez à nez avec le petit robot des SPACE CRACKERS, on s'en doutait avant le match mais nous voulions voir comment réagissait les robots. OLEG réagit correctement en partant dans le sens opposé au robot adverse et continue d'empiler les verres qu'il rencontre. Malheureusement le petit robot adverse réagit de la même manière et vient prendre un verre à OLEG. A nouveau les robots se font face et OLEG décide de faire demi tour avant de prendre la direction adverse pour tenter un vol de verres à l'adversaire ! Les robots SPACE CRACKERS, en échange du verre pris dans la zone d'OLEG, envoient donc pour conclure 6 cerises blanches dans le bac d'OLEG, quel fairplay !

Hormis PAPY qui a fait dans son froc, c'est un beau match ! Les robots se sont évités et ont changé de stratégie après quelques secondes de blocage. SPACE CRACKERS l'emporte évidemment, se classant 3ème, et OLEG reste 6ème à l'issu des phases qualificatifs avec 553 points, la même place qu'en 2012.

http://youtu.be/LfYCFV6h-qA



Conclusion des matchs de sélection :

Du côté de PAPY le bilan n'est pas très bon car il s'est planté 3 fois sur 5. Une fois à cause des ultra sons adverse mais 2 fois à cause de l'adhérence des roues. Fabriqué un mois avant la coupe, avec une semaine de vacances entre deux, il a tout de même soufflé 8 bougies blanches (72 points) et 6 bougies de sa couleur (24 points). Il représente 17% des points de l'équipe OLEG et aurait été 93ème du classement sur les 146 équipes homologuées s'il avait été seul.

Du côté d'OLEG le travail a payé, une information Bluetooth n'est pas passée sur un match mais en dehors de ça tout était OK. Les problèmes de la Coupe de Belgique sont loin derrière car OLEG n'a pas du tout été perturbé par les équipes utilisant des ultra sons et le robot n'est pas tombé sur le dos une seule fois. A son actif OLEG a donc récolté 457 points à lui tout seul et aurait été 9ème sans PAPY. Il a réalisé 4 piles de 3 verres et 3 piles de 4 verres durant ces 5 matchs !

J'ai tout de même eut beaucoup de chance dans cette compétition puisque 4 de mes 5 adversaires n'ont pas pu ou pas voulu faire les verres, objets stratégiques cette année.



Les phases finales :

Huitième de finale : OLEG - Supaero Robotique Club

He oui ce n'est pas terminé ! Après les matchs de sélection, il y a les matchs bonus où chacun veut montrer ce qui a été réalisé, tout le monde veut voir des robots qui fonctionnent et de l'action. Maintenant il n'y a plus de discussion avec l'adversaire, place à la stratégie et que le meilleur gagne !

En huitième de finale j'affronte Supaéro. Nous nous sommes déjà croisés au second match, ils avaient présenté leur robot principal car le robot secondaire était en panne, cette fois-ci il c'est le robot secondaire qui se présente car le robot principal est encore derrière le rideau. Nous sommes passés les dernier pour leur donner le plus de temps possible mais cela n'a pas suffit. Comble de malchance le robot secondaire de Supaéro ne démarrera pas non plus. Tant pis, l'équipe OLEG fait le show tout de même avec un PAPY en superbe forme qui fera un aller retour autour du gateau et qui soufflera TOUTES les bougies de sa couleur ! OLEG veut montrer ce qu'il a dans le ventre et nous monte une belle pile de 5 verres juste devant la zone de score ! Aucun verre de cette pile ne sera comptabilisé car ils n'étaient pas intégralement dans la zone. C'est la première fois qu'OLEG faisait une pile de 5 en pleine table, un problème d'encapsulation il parait ;-). J'en suis quand même très fier.

http://youtu.be/NnkXjKFlj6s


Quart de finale : OLEG - Université d'Angers

Jamais des robots LEGO ne sont allés aussi loin dans la compétition, arrivé à ce niveau là était mon objectif, pari réussi ! Je fais donc face à de magnifiques robots d'Angers très performants, PAPY se prend encore le gâteau à cause des ultra sons adverses et OLEG se fait pousser un verre par l'adversaire sous ses yeux. Il monte tout de même sa pile de 3 et réussi à rapporter le dernier verre avant de tenter une action surprise... Malheureusement il ne pourra pas la réaliser car le petit robot adverse empêche OLEG d'aller faire tomber la pile adverse et de rapporter quelques verres dans sa zone. Dommage pour le geste, tant mieux pour l'esprit car OLEG n'aurait pas eu le temps de les rapporter.

Magnifique victoire de Université d'Angers avec une énorme pile de 6 verres sur le buffet ! Ils deviendront quelques minutes plus tard les champions de France de Robotique face à RCVA.

http://youtu.be/NfEPUiRCo_g


Conclusion des phases finales :

Je sors par la grande porte en ayant réussi une nouvelle fois à tenir mon pari : "Montrer qu'on peut faire quelque chose de fiable et efficace avec peu, les LEGO". Le petit n'a pas montré son meilleur visage et le gros n'a pas pu sortir son arme secrète mais c'était un beau match tout de même !
J'ai entendu des supporters crier "OLEG" d'un peu partout dans la salle, je ne suis pas sponsorisé par LEGO mais j'espère avoir fais quelques émules tout de même !

dimanche 28 avril 2013

Papy fait de la résistance !

OLEG vous présente PAPY, le robot secondaire qui a fait ses débuts durant la coupe de Belgique !
Après un passage au garage où il a abandonné sa structure en lego pour s'équiper comme OLEG de plaques polycarbonates, le voici prêt pour la coupe de France de robotique !


PAPY
 
 

Papy n'a que 3 actionneurs et pour l'instant seulement 3 capteurs. Deux actionneurs sont utilisés pour déplacer le robot, le 3ème est capable de souffler les bougies ou déballer les cadeaux, qu'ils se trouvent à droite ou à gauche du robot ! Un capteur ultra son permet de capter la balise adverse (évitement). Un capteur de contact permet de faire le jack de démarrage et l'Arrêt d'urgence. Et enfin un capteur de couleur permet d'identifier s'il y a une bougie à souffler sous le bras.
Le tout a déjà été testé et validé séparément, il me reste à faire un maximum de tests pour vérifier la répétabilité du robot en condition de match.

PAPY ne sait pas faire grand chose, PAPY n'est pas très rapide et souvent PAPY n'en fait qu'à sa tête ... Peu m'importe ! Tout ce que je lui demande, c'est de souffler un maximum de bougies !

lundi 15 avril 2013

Résultats de la coupe de Belgique

Et voilà c'est terminé !

Deux jours passionnants, pleins de surprises et de problèmes rencontrés qui vont permettrent à beaucoup d'améliorer leur robot.

Mon ressenti sur quelques équipes :
- Les robots de la Montefiore Team remportent la coupe de Belgique sans surprise et sans concurrence réelle (Plastivore vous nous avez manqué ...).
- Robotic System a confirmé qu'ils étaient prêts et ont largement dominé toutes les équipes étrangères. Il manque à mon avis la gestion des bougies de couleur pour pouvoir postuler clairement au titre.
- CVRA ont des robots qui ont franchement la classe, malheureusement il va leur falloir un paquet d'heures de travail s'ils veulent rejoindre la coupe d'Europe.
- J'ai surkiffé l'Aspiraptor, robot qui ne faisait que passer au dessus de leurs 4 assiettes pour tout aspirer et ensuite tirer toutes les balles blanches avec une précision énormissime !
- Je suis un peu déçu du résultat de Cubot. Leur robot secondaire s'occupe de tout sauf des cerises et il mériterait un meilleur classement. Le robot principal a vraiment la classe en R2D2 ! Je le voyais plus grand sur les photos.

Mon coup de coeur va à mes chouchoux, les jeunes de l'ENSIM ELEC. C'est leur première année en tant que roboticien et en tant que participant en Belgique. Ils venaient pour sentir l'esprit de la coupe, il ne sont pas deçus ! Ils n'ont quasiment pas touché à leur programme tellement ils ont eut d'emmerdes :
- Leur système d'évitement n'est pas homologué car il dépassait de la balise : 2 h pour le refaire et le reprogrammer.
- Avec les halogènes à 3m au dessus de la table, leurs sharps en prenaient pleins la tête et le robot ne démarrait pas.
- Finalement homologués pour le premier match, ils découvrent la joie d'affronter des équipes qui ne modèrent pas leurs ultra sons, qui viennent dans leur zone dans les premières secondes ...
- Le samedi soir, quand ils pensaient se reposer à l'hotel, ils découvrent que l'hotel a annulé leur réservation !
- De toute manière ils ne comptaient pas dormir puisqu'une défaillance technique les amenaient à ne se coucher qu'à 3 heures du matin (sinon le robot ne pouvait plus que pousser les verres)
- Au final ils terminent 6 ème ce qui est tout à fait honorable au vu de leur budget et de leur experience dans la compétition !


Du côté d'OLEG, je suis franchement heureux d'être venu, j'ai rencontré un paquet d'emmerdes aussi.
- En premier lieu les ultra sons des adversaires qui foutent le bordel auprès des robots LEGO. Je vais tenter quelques programmes pour filtrer l'ultra son mais serieusement si ça ne marche pas, il n'y a pas d'autres solutions que le forfait ou la désactivation de l'évitement ...
- En second lieu mon robot principal est tombé deux fois sur le dos en cinq matchs, cela fait beaucoup tout de même. Quelques modifs mécaniques doivent arriver.
- En troisième lieu, important tout de même, il arrive que le robot ne relâche pas sa pile de verre. Je dois encore voir si cela vient du Bluetooth entre les briques ou bien si c'est mécanique.
- En dernier point, le robot se décale dans son cap, mes coefficients d'odométrie sont à revoir !

A l'inverse j'ai deux énormes motivations qui vont ensemble :
- Le robot secondaire LEGO, fabriqué mécaniquement mardi soir seulement, a très bien fait ce qu'on lui demandait, à savoir le soufflage des bougies (sans s'occuper des couleurs). Il a ainsi donné au moins 36 points à 2 équipes Belges !
- Accueilli au départ comme "Robot en Bois" (sert d'adversaire s'il y a un nombre impaire d'équipes), j'ai pu jouer tous les matchs, atteindre la 7 ème place et faire gagner plus de 120 points à mes adversaires ! Cette dernière performance (et peut être aussi ma grande bouche) m'a permise de recevoir ...


LE PRIX SPECIAL DU JURY BELGE !!
Pour mon acharnement à vouloir donner un maximum de points à mes adversaires belges !
 
C'était merveilleux, j'espere franchement pouvoir y retourner l'année prochaine.
Les arbitres et organisateurs sont, je trouve, beaucoup plus accessibles qu'en france et c'est carrément top ! Encore félicitations à tous ces bénévoles !

Les 3eme, 4eme et 5eme match de la Coupe de Belgique

Match 3 : OLEG VS ESEO
 
Victoire de l'ESEO grâce à leurs balises ultra son. A cause de celles ci, les capteurs ultra son lego son complèment brouillés et renvoient des valeurs complètement aberrantes.
Le robot secondaire s'arrête au bout de deux secondes (le temps avant activation de l'évitement ...).
Le principal réagit de la même manière que le capteur ultra son : un coup il y a quelque chose devant, un coup plus rien ... finalement il s'arrête complètement.
 
Match pauvre en suspens mais plein d'informations pour moi !
Pour info j'ai fais le test après match avec les balises ESEO, c'est bien elles les fautives. Par contre les balises ultra son de uART ne m'ont pas posé de problèmes ...
 
 
Match 4 : OLEG VS Bulbot
 
Victoire d'OLEG face à l'équipe Belge Bulbot.
Ce match est l'occasion de tester correctement le robot secondaire qui s'occupe des bougies. Il apporte 40 points à l'équipe Belge !
Le robot principal fait son parcours mais il ne relache pas sa pile de verre ... Je soupçonne un blocage mécanique ou un problème de communication bluetooth. Dommage car c'était l'occasion de ramener deux piles de verres soit 80 points !


Match 5 : OLEG VS *** GTI

Ce match a été rejoué, en effet dans le premier match les deux robots se sont 'embrassés' et OLEG s'est retrouvé sur le dos (encore ?!). Le robot secondaire s'est coupé au bout de deux secondes (encore ?!). Bref vous l'aurez compris l'adversaire utilise lui aussi de l'ultra son.
Donc le match est rejoué a force de discussion avec les arbitres (que je remercie encore fortement !) car l'équipe Belge s'était prise 30 points de punition pour le choc et surtout elle ne bénifiait pas des 36 points qu'offrait mon robot secondaire ! 66 points de perdu finalement !
Ce second match se déroule beaucoup mieux puisque je démarre mes robots 2 secondes après l'adversaire (pour éviter le choc) et je désactive l'évitement du secondaire.

Du côté d'OLEG, encore une fois, il se retrouve gêné avec les ultra sons de l'adversaire. Il arrive tout de même a prendre et empiler les verres (quand l'adversaire se retourne le robot roule normalement), mais quand il faut déposer les verres, l'évitement est programmé diffèrement et le robot se prend un rebond d'ultra son, il n'avance pas et ne dépose pas sa pile de 4 !
Le secondaire fait très bien le boulot avec presque toutes les bougies qu'il avait a soufflé, dont les 4 blanches ! Victoire donc de l'équipe Belge avec 106 points ! Au passage elle ne perd pas 30 points de pénalité, tout bénef pour elle !