jeudi 14 novembre 2013

Ils reviennent ...

2012, 2013 ... Et si on retrouvait encore les LEGO parmis les 16 finalistes de la Coupe de France de Robotique 2014 ?

C'est par ici que ça se passe ! : http://oleg2014.blogspot.fr/

mardi 14 mai 2013

Comment gérez vous le stress ?

Parce que quand on atteint ses objectifs, il n'est plus là !
On peut danser le Gangnam Style même en préparant son robot pour le match de quart de finale !
http://www.youtube.com/watch?v=5SSs9uc-c-E&feature=youtu.be

dimanche 12 mai 2013

Conclusion 2013 et Remerciements

Conclusion :

La participation à la coupe de Belgique fut d'une grande utilité, très instructive et intéressante. J'en suis revenu avec pleins de choses à améliorer et le prix du jury !
La coupe de France 2013 est terminée, je garderais un paquet de bons souvenirs de cette année, la plus belle à mes yeux depuis 2009 car les demi finale et finales étaient somptueuses, le niveau était incroyablement élevé cette année, nous avons vu de nombreux robot très compétitif et certains étaient techniquement incroyable. Je pense notamment au robot RCVA qui attrapait les 12 verres en moins de 4 secondes et au robot uART qui lançait au moins 7 balles en moins de 2 secondes !

Présentation de µART

Pour ma part, j'ai encore atteint mon objectif en atteignant les phases finales et surtout les quarts de finale avec des robots en LEGO ! Le petit robot n'avait que 3 moteurs et 4 capteurs, le tout petit périmètre accordé et le peu de temps pour le faire ne m'a pas permis de faire quelque chose de plus stable. Le gros robot lui possédait deux briques LEGO qui communiquaient par Bluetooth, au total il y avait seulement 6 capteurs à l'intérieur dont 2 pour l'odométrie, 1 pour l'Arrêt d'Urgence et 1 pour la détection de l'adversaire, le minimum pour avoir un robot qui s'homologue et se déplace proprement. Au niveau des moteurs, OLEG n'en avait que 6, 2 pour les roues motrices, 2 pour l'ascenseur, 1 pour la funny action. Le dernier moteur n'a jamais été utilisé durant la compétition, il aurait pu servir à faire les cadeaux, les bougies ou faire tomber les tours adverses. Bref il n'y a pas grand chose dedans mais ça marche !

Il n'y aura surement pas d'édition 2014 pour OLEG car j'attends un heureux évènement pour aout ... De plus, j'encadre depuis cette année les étudiants d'ENSIM ELEC (15ème du classement), peut être qu'il est temps de les encadrer différemment, à la manière de l'Université d'Angers peut être ? Mais peut être que je pourrais aussi passer du côté de la force obscure et devenir bénévole, au moins une année qui sait ? L'avenir nous le dira !


Remerciements :

Je tiens à remercier toutes les équipes qui, malgré les problèmes qu'ils rencontrent, prennent tout de même le temps d'aider les autres, discuter, rigoler, ... Tout ce qui fait le charme de cette compétition qui n'en devient réellement une que le samedi après midi.

Dans le désordre je souhaite remercier :
- l'organisation Planète Sciences et tous les bénévoles pour le travail de fou qu'ils font en coulisse
- l'encadrement de Belgique pour m'avoir permis de jouer en tant que "robot en bois"
- les Space Crackers pour leur très très bon esprit
- les Karibous pour leur esprit et leurs cadeaux
- les Cubot pour leur tour d'Europe et leurs bandes adhérentes
- les TDS Team pour le capteur de couleur et parce qu'ils sont sarthois
- l'Université d'Angers pour le spectacle
- l'EnsimElec pour le moteur qui servait de contre poids et la boite mindstorms pour PAPY
- les Poivrons pour les verres en plexy (devenu des balises)
- mon pote Guizmo pour les belles balises LEGO
- les R3EA pour les échanges très sympathiques, la casquette, l'apéro, le crayon, les gâteaux, ... !!!!
- les Brick Story qui m'ont fait connaître les LEGO Mindstorms en 2006 ou 2007
- Et bien entendu ma femme qui me supporte lorsque je passe des soirées entières à m'énerver lorsque je ne comprends pas ce qui ne marche pas !

Les matchs d'OLEG à la Coupe de France !

Voilà, la compétition est terminée !
N'ayant pas pris le temps de mettre à jour ce blog pendant les 4 jours de l'évènement, vous pouvez voir ici le parcours et tous les matchs d'OLEG.


Homologation : Pas de video

L'homologation a été faite tout de suite après l'installation dans les stands. J'étais à quelques mètres d'une tente extérieure où se trouvait deux tables d'homologation ce qui m'a permis de gagner un peu de temps.
J'avais fais un programme spécial homologation pour mettre toutes les chances de mon côté :
- le gros robot avançait à vitesse limitée et ne faisait que rapporter quelques verres sans les empiler
- le petit robot ne faisait que sortir de sa zone
Finalement, les tables n'étaient pas de niveau et le robot, à vitesse réduite, n'a pas réussi à vaincre la pente et n'a pas rapporté de points. Un petit tour au stand pour recharger le programme à vitesse normale et le tour était joué !


Phase qualificative

Match 1 : OLEG 93 - 13 RoboKit

Deux équipes LEGO qui s'affrontent pour débuter la compétition, que demandez de mieux ?!
L'adversaire ne touchant pas aux verres, OLEG se fait un plaisir de les prendre. Le petit PAPY montre son problème d'adhérence, il ne tourne pas assez et reste donc planté contre le gateau.

Avec une pile de 4 verres, une pile de 3 verres, quelques autres récupérés et la funny action, OLEG se classe 11ème du classement.

http://youtu.be/-b3mjfo-Vuc



Match 2 : OLEG 157 - 93 Supaero Robotik Club

OLEG, 11ème, affronte un grand nom dans la compétition, l'équipe de Supaéro ! Classé 10ème, ils rencontrent beaucoup de difficultés technique et principalement électronique. Ils ne présentent donc qu'un seul robot qui ne sait pas distinguer les couleurs sur le gâteau, ils me donneront donc 6 bougies de couleur plus 4 bougies blanches.
Supaero laissant disponible tous les verres, OLEG se fait un plaisir d'en prendre un maximum et compose à nouveau une pile de 4 verres et une pile de 3 verres. PAPY démarre après 45 secondes pour laisser la place à Supaero autour du gâteau mais il n'aime pas les ultra sons de Supaero d'où sa petite danse, il n'avance pas suffisamment et n'arrive donc pas à prendre son virage correctement.

Avec la précieuse aide de Supaero, OLEG rapporte 152 points et les 5 points de victoire ! OLEG a désormais 250 points et atteint la 5ème place ! A ce moment là OLEG a 100 points d'avance sur le 16ème du classement.

http://youtu.be/kYUyX9lVVbk



match 3 : OLEG 97 - 45 RobotikUTT

OLEG affronte une équipe d'UTT malheureuse puisque l'électronique du robot principal a cramé quelques heures plus tôt. Ils n'ont que leur robot secondaire, en LEGO !, pour faire les cadeaux. OLEG a donc à sa disposition encore une fois tous les verres sur la table mais il n'en profitera pas car un problème de communication Bluetooth entre les deux briques LEGO du gros robot ne permettra pas à OLEG d'empiler les verres. Le bruit provient du robot ;-).  La solution au problème n'a été trouvée qu'à l'issue du 5ème match.
PAPY de son côté répète le même programme que face à Supaero, il met donc 45 secondes à se lancer et souffle toutes les bougies qu'il rencontre !

Avec les quelques verres rapportés par OLEG, les 4 bougies blanches et 3 bougies rouge soufflées par PAPY, je suis désormais 4ème avec 347 points ! Le 16ème a 211 points, ça commence à sentir les phases finales pour OLEG.

http://youtu.be/WFWwg3WeOvo



match 4 : Les Karibous 73 - 117 OLEG
 
OLEG affronte une chouette équipe des Karibous qui ont un petit robot très sympathique, tout autant que les personnes qui l'ont fabriqué ! Ravi d'affronter cette équipe, PAPY se sent tout chose : il prend bien le gateau, il fait bien son demi tour et il soufflera même les bougies des Karibous ! OLEG ne reste pas sans rien faire car il rapporte une pile de 4 puis une pile de 3 dans sa zone. Une modification du programme de dernière minute demande à OLEG de ressortir la pile de 3 verres, dommage !
 
C'est le match type d'OLEG, le score aurait pu atteindre 145 points sans le bug à la fin mais c'est suffisant pour resté 5ème avec 464 points. Le 16ème ayant 281 points, je suis assuré de participer aux phases finales pour la seconde année consécutive !
 
http://youtu.be/_PWerzxPG7c



match 5 : SPACE CRACKERS 151 - 89 OLEG

OLEG affronte les finalistes de la Coupe de France ET de la Coupe d'Europe 2012 ! Une équipe de très haut niveau d'une accessibilité, d'un fair play et d'une gentillesse sans comparaison. C'est avec un réel plaisir que nous nous affrontons !

PAPY prendra volontairement quelques secondes avant d'y aller pour éviter de croiser le gros robot adverse pendant qu'il fait les bougies. Sous l'émotion, il se plante misérablement dans la bordure dès son démarrage... OLEG quand a lui se retrouve nez à nez avec le petit robot des SPACE CRACKERS, on s'en doutait avant le match mais nous voulions voir comment réagissait les robots. OLEG réagit correctement en partant dans le sens opposé au robot adverse et continue d'empiler les verres qu'il rencontre. Malheureusement le petit robot adverse réagit de la même manière et vient prendre un verre à OLEG. A nouveau les robots se font face et OLEG décide de faire demi tour avant de prendre la direction adverse pour tenter un vol de verres à l'adversaire ! Les robots SPACE CRACKERS, en échange du verre pris dans la zone d'OLEG, envoient donc pour conclure 6 cerises blanches dans le bac d'OLEG, quel fairplay !

Hormis PAPY qui a fait dans son froc, c'est un beau match ! Les robots se sont évités et ont changé de stratégie après quelques secondes de blocage. SPACE CRACKERS l'emporte évidemment, se classant 3ème, et OLEG reste 6ème à l'issu des phases qualificatifs avec 553 points, la même place qu'en 2012.

http://youtu.be/LfYCFV6h-qA



Conclusion des matchs de sélection :

Du côté de PAPY le bilan n'est pas très bon car il s'est planté 3 fois sur 5. Une fois à cause des ultra sons adverse mais 2 fois à cause de l'adhérence des roues. Fabriqué un mois avant la coupe, avec une semaine de vacances entre deux, il a tout de même soufflé 8 bougies blanches (72 points) et 6 bougies de sa couleur (24 points). Il représente 17% des points de l'équipe OLEG et aurait été 93ème du classement sur les 146 équipes homologuées s'il avait été seul.

Du côté d'OLEG le travail a payé, une information Bluetooth n'est pas passée sur un match mais en dehors de ça tout était OK. Les problèmes de la Coupe de Belgique sont loin derrière car OLEG n'a pas du tout été perturbé par les équipes utilisant des ultra sons et le robot n'est pas tombé sur le dos une seule fois. A son actif OLEG a donc récolté 457 points à lui tout seul et aurait été 9ème sans PAPY. Il a réalisé 4 piles de 3 verres et 3 piles de 4 verres durant ces 5 matchs !

J'ai tout de même eut beaucoup de chance dans cette compétition puisque 4 de mes 5 adversaires n'ont pas pu ou pas voulu faire les verres, objets stratégiques cette année.



Les phases finales :

Huitième de finale : OLEG - Supaero Robotique Club

He oui ce n'est pas terminé ! Après les matchs de sélection, il y a les matchs bonus où chacun veut montrer ce qui a été réalisé, tout le monde veut voir des robots qui fonctionnent et de l'action. Maintenant il n'y a plus de discussion avec l'adversaire, place à la stratégie et que le meilleur gagne !

En huitième de finale j'affronte Supaéro. Nous nous sommes déjà croisés au second match, ils avaient présenté leur robot principal car le robot secondaire était en panne, cette fois-ci il c'est le robot secondaire qui se présente car le robot principal est encore derrière le rideau. Nous sommes passés les dernier pour leur donner le plus de temps possible mais cela n'a pas suffit. Comble de malchance le robot secondaire de Supaéro ne démarrera pas non plus. Tant pis, l'équipe OLEG fait le show tout de même avec un PAPY en superbe forme qui fera un aller retour autour du gateau et qui soufflera TOUTES les bougies de sa couleur ! OLEG veut montrer ce qu'il a dans le ventre et nous monte une belle pile de 5 verres juste devant la zone de score ! Aucun verre de cette pile ne sera comptabilisé car ils n'étaient pas intégralement dans la zone. C'est la première fois qu'OLEG faisait une pile de 5 en pleine table, un problème d'encapsulation il parait ;-). J'en suis quand même très fier.

http://youtu.be/NnkXjKFlj6s


Quart de finale : OLEG - Université d'Angers

Jamais des robots LEGO ne sont allés aussi loin dans la compétition, arrivé à ce niveau là était mon objectif, pari réussi ! Je fais donc face à de magnifiques robots d'Angers très performants, PAPY se prend encore le gâteau à cause des ultra sons adverses et OLEG se fait pousser un verre par l'adversaire sous ses yeux. Il monte tout de même sa pile de 3 et réussi à rapporter le dernier verre avant de tenter une action surprise... Malheureusement il ne pourra pas la réaliser car le petit robot adverse empêche OLEG d'aller faire tomber la pile adverse et de rapporter quelques verres dans sa zone. Dommage pour le geste, tant mieux pour l'esprit car OLEG n'aurait pas eu le temps de les rapporter.

Magnifique victoire de Université d'Angers avec une énorme pile de 6 verres sur le buffet ! Ils deviendront quelques minutes plus tard les champions de France de Robotique face à RCVA.

http://youtu.be/NfEPUiRCo_g


Conclusion des phases finales :

Je sors par la grande porte en ayant réussi une nouvelle fois à tenir mon pari : "Montrer qu'on peut faire quelque chose de fiable et efficace avec peu, les LEGO". Le petit n'a pas montré son meilleur visage et le gros n'a pas pu sortir son arme secrète mais c'était un beau match tout de même !
J'ai entendu des supporters crier "OLEG" d'un peu partout dans la salle, je ne suis pas sponsorisé par LEGO mais j'espère avoir fais quelques émules tout de même !

dimanche 28 avril 2013

Papy fait de la résistance !

OLEG vous présente PAPY, le robot secondaire qui a fait ses débuts durant la coupe de Belgique !
Après un passage au garage où il a abandonné sa structure en lego pour s'équiper comme OLEG de plaques polycarbonates, le voici prêt pour la coupe de France de robotique !


PAPY
 
 

Papy n'a que 3 actionneurs et pour l'instant seulement 3 capteurs. Deux actionneurs sont utilisés pour déplacer le robot, le 3ème est capable de souffler les bougies ou déballer les cadeaux, qu'ils se trouvent à droite ou à gauche du robot ! Un capteur ultra son permet de capter la balise adverse (évitement). Un capteur de contact permet de faire le jack de démarrage et l'Arrêt d'urgence. Et enfin un capteur de couleur permet d'identifier s'il y a une bougie à souffler sous le bras.
Le tout a déjà été testé et validé séparément, il me reste à faire un maximum de tests pour vérifier la répétabilité du robot en condition de match.

PAPY ne sait pas faire grand chose, PAPY n'est pas très rapide et souvent PAPY n'en fait qu'à sa tête ... Peu m'importe ! Tout ce que je lui demande, c'est de souffler un maximum de bougies !

lundi 15 avril 2013

Résultats de la coupe de Belgique

Et voilà c'est terminé !

Deux jours passionnants, pleins de surprises et de problèmes rencontrés qui vont permettrent à beaucoup d'améliorer leur robot.

Mon ressenti sur quelques équipes :
- Les robots de la Montefiore Team remportent la coupe de Belgique sans surprise et sans concurrence réelle (Plastivore vous nous avez manqué ...).
- Robotic System a confirmé qu'ils étaient prêts et ont largement dominé toutes les équipes étrangères. Il manque à mon avis la gestion des bougies de couleur pour pouvoir postuler clairement au titre.
- CVRA ont des robots qui ont franchement la classe, malheureusement il va leur falloir un paquet d'heures de travail s'ils veulent rejoindre la coupe d'Europe.
- J'ai surkiffé l'Aspiraptor, robot qui ne faisait que passer au dessus de leurs 4 assiettes pour tout aspirer et ensuite tirer toutes les balles blanches avec une précision énormissime !
- Je suis un peu déçu du résultat de Cubot. Leur robot secondaire s'occupe de tout sauf des cerises et il mériterait un meilleur classement. Le robot principal a vraiment la classe en R2D2 ! Je le voyais plus grand sur les photos.

Mon coup de coeur va à mes chouchoux, les jeunes de l'ENSIM ELEC. C'est leur première année en tant que roboticien et en tant que participant en Belgique. Ils venaient pour sentir l'esprit de la coupe, il ne sont pas deçus ! Ils n'ont quasiment pas touché à leur programme tellement ils ont eut d'emmerdes :
- Leur système d'évitement n'est pas homologué car il dépassait de la balise : 2 h pour le refaire et le reprogrammer.
- Avec les halogènes à 3m au dessus de la table, leurs sharps en prenaient pleins la tête et le robot ne démarrait pas.
- Finalement homologués pour le premier match, ils découvrent la joie d'affronter des équipes qui ne modèrent pas leurs ultra sons, qui viennent dans leur zone dans les premières secondes ...
- Le samedi soir, quand ils pensaient se reposer à l'hotel, ils découvrent que l'hotel a annulé leur réservation !
- De toute manière ils ne comptaient pas dormir puisqu'une défaillance technique les amenaient à ne se coucher qu'à 3 heures du matin (sinon le robot ne pouvait plus que pousser les verres)
- Au final ils terminent 6 ème ce qui est tout à fait honorable au vu de leur budget et de leur experience dans la compétition !


Du côté d'OLEG, je suis franchement heureux d'être venu, j'ai rencontré un paquet d'emmerdes aussi.
- En premier lieu les ultra sons des adversaires qui foutent le bordel auprès des robots LEGO. Je vais tenter quelques programmes pour filtrer l'ultra son mais serieusement si ça ne marche pas, il n'y a pas d'autres solutions que le forfait ou la désactivation de l'évitement ...
- En second lieu mon robot principal est tombé deux fois sur le dos en cinq matchs, cela fait beaucoup tout de même. Quelques modifs mécaniques doivent arriver.
- En troisième lieu, important tout de même, il arrive que le robot ne relâche pas sa pile de verre. Je dois encore voir si cela vient du Bluetooth entre les briques ou bien si c'est mécanique.
- En dernier point, le robot se décale dans son cap, mes coefficients d'odométrie sont à revoir !

A l'inverse j'ai deux énormes motivations qui vont ensemble :
- Le robot secondaire LEGO, fabriqué mécaniquement mardi soir seulement, a très bien fait ce qu'on lui demandait, à savoir le soufflage des bougies (sans s'occuper des couleurs). Il a ainsi donné au moins 36 points à 2 équipes Belges !
- Accueilli au départ comme "Robot en Bois" (sert d'adversaire s'il y a un nombre impaire d'équipes), j'ai pu jouer tous les matchs, atteindre la 7 ème place et faire gagner plus de 120 points à mes adversaires ! Cette dernière performance (et peut être aussi ma grande bouche) m'a permise de recevoir ...


LE PRIX SPECIAL DU JURY BELGE !!
Pour mon acharnement à vouloir donner un maximum de points à mes adversaires belges !
 
C'était merveilleux, j'espere franchement pouvoir y retourner l'année prochaine.
Les arbitres et organisateurs sont, je trouve, beaucoup plus accessibles qu'en france et c'est carrément top ! Encore félicitations à tous ces bénévoles !

Les 3eme, 4eme et 5eme match de la Coupe de Belgique

Match 3 : OLEG VS ESEO
 
Victoire de l'ESEO grâce à leurs balises ultra son. A cause de celles ci, les capteurs ultra son lego son complèment brouillés et renvoient des valeurs complètement aberrantes.
Le robot secondaire s'arrête au bout de deux secondes (le temps avant activation de l'évitement ...).
Le principal réagit de la même manière que le capteur ultra son : un coup il y a quelque chose devant, un coup plus rien ... finalement il s'arrête complètement.
 
Match pauvre en suspens mais plein d'informations pour moi !
Pour info j'ai fais le test après match avec les balises ESEO, c'est bien elles les fautives. Par contre les balises ultra son de uART ne m'ont pas posé de problèmes ...
 
 
Match 4 : OLEG VS Bulbot
 
Victoire d'OLEG face à l'équipe Belge Bulbot.
Ce match est l'occasion de tester correctement le robot secondaire qui s'occupe des bougies. Il apporte 40 points à l'équipe Belge !
Le robot principal fait son parcours mais il ne relache pas sa pile de verre ... Je soupçonne un blocage mécanique ou un problème de communication bluetooth. Dommage car c'était l'occasion de ramener deux piles de verres soit 80 points !


Match 5 : OLEG VS *** GTI

Ce match a été rejoué, en effet dans le premier match les deux robots se sont 'embrassés' et OLEG s'est retrouvé sur le dos (encore ?!). Le robot secondaire s'est coupé au bout de deux secondes (encore ?!). Bref vous l'aurez compris l'adversaire utilise lui aussi de l'ultra son.
Donc le match est rejoué a force de discussion avec les arbitres (que je remercie encore fortement !) car l'équipe Belge s'était prise 30 points de punition pour le choc et surtout elle ne bénifiait pas des 36 points qu'offrait mon robot secondaire ! 66 points de perdu finalement !
Ce second match se déroule beaucoup mieux puisque je démarre mes robots 2 secondes après l'adversaire (pour éviter le choc) et je désactive l'évitement du secondaire.

Du côté d'OLEG, encore une fois, il se retrouve gêné avec les ultra sons de l'adversaire. Il arrive tout de même a prendre et empiler les verres (quand l'adversaire se retourne le robot roule normalement), mais quand il faut déposer les verres, l'évitement est programmé diffèrement et le robot se prend un rebond d'ultra son, il n'avance pas et ne dépose pas sa pile de 4 !
Le secondaire fait très bien le boulot avec presque toutes les bougies qu'il avait a soufflé, dont les 4 blanches ! Victoire donc de l'équipe Belge avec 106 points ! Au passage elle ne perd pas 30 points de pénalité, tout bénef pour elle !

samedi 13 avril 2013

Classement Coupe de Belgique à l'issu du second match

Pour ceux qui veulent prendre des nouvelles de leur équipe voici le classement des dix premiers :

1 _ Robotic System _ FRA _  200 points
2 _ Montefiore Team _ BEL _ 178 points
3 _ ESEO _ FRA _ 104 points
4 _ ENSIM ELEC _ FRA _ 102 points
4 _ Pilbot _ BEL _ 102 points
6 _ Maxitech _ FRA _ 94 Points
7 _ OLEG _ FRA _ 86 points
7 _ CUBOT _ FRA _ 86 points
9 _ uART _ FRA _ 78 points
10 _ Octopic _ BEL _ 70 points


Et en bonus la video du premier match ESEO / Montefiore Team

2 eme match Coupe de Belgique OLEG VS Montefiore Reloaded

Pour ce second match OLEG affronte Montefiore Reloaded et c'est une victoire par 69 points à (?) ...
Les deux robots se croisent et s'évitent tout en douceur !




Dans le même temps, cette fois-ci c'est au tour d'ENSIM ELEC de perdre, face à Pilbot, 57 à 33 points. Le petit robot fait son match avec le même fair play puisqu'il marque 2 cadeaux à l'adversaire. Cependant le gros robot se prend l'éclairage en pleine tête et croit croiser l'adversaire. Il ne prend pas correctement le premier verre et ne peux pas faire sa pile habituelle de 4 verres .



Niveau classement, l'ENSIM ELEC conserve sa 4ème place et OLEG remonte à la 7 ème place !
 

1 er match Coupe de Belgique face à Cybernetique en Nord (Maxitech)

Ci-dessous la vidéo du premier match face à Cybernetique en Nord.

Defaillance d'Oleg qui ne détecte pas le premier verre dès le début, il est mal serré donc le second verre n'est pas prit et, chose qui n'arrive jamais, l'empilage se fait quand un verre est juste sous la pince.

Bref OLEG s'éclate sur le dos !
Victoire 81 à 17 pour Cybernetique en Nord dont un verre donné par OLEG qui rapporte 20 points !
OLEG est 16 ème sur 22 équipes homologuées.



Dans le même temps, l'ENSIMELEC marque ses 69 points et atteint la 4 ème place juste derrière ... Cybernetique en nord !


Homologation à la coupe de Belgique

Ayant donné ma place à l'ENSIM ELEC pour la participation à la coupe de Belgique, mes chances de faire des matchs sont compromises.

Etant donné que certaines équipes sont absentes ou ne seront pas homologuées, il est possible de servir de "robot en bois" pour éviter à certaines équipes de ne jouer contre personne.

Pour cela, il faut tout de même s'homologuer. L'homologation statique s'est passée sans encombres et la dynamique non plus.
Ci-dessous la video, sachant qu'OLEG n'avait jamais marqué autant de points (sans compter le ballon) ! Bon ok il n'y a pas d'adversaires, mais quand même !



En ce qui concerne l'ENSIMELEC pour l'instant cela se passe bien hormis un grosse bouffée de chaleur à l'homologation dynamique car l'éclairage est 3m au dessus des tables et il est très fort. Il leur a fallut modifier et la position de leurs capteurs sharp et le code d'évitement. Ils sont homologués et font 48 pts avec les verres, 4 à 8 pts avec les cadeaux et 12 points de la funny action. Je leur souhaite, pour leur première participation à un évènement de ce genre, d'en prendre plein la vue !

dimanche 7 avril 2013

La vidéo des 84 points est en ligne !

Voilà ! Youtube refonctionnant correctement, voici la vidéo du programme d'homologation !

Oleg marque 84 points à une semaine de la Belgique !

Après une grosse journée d'essais à l'ENSIM, une semaine avant la coupe de Belgique, Oleg marque jusqu'à 84 points !

Au menu des 84 points :
- récupération/empilage/dépose d'une tour de 4 verres + 1 verres du côté adverse (s'il n'y a personne devant !)
- récupération/empilage/dépose d'une tour de 2 verres
- déballage des 4 cadeaux
- gonflage du ballon pour la funny action

Les images valant mieux que les longs discours :

Démarrage du robot côté rouge
Récupération des verres
Les verres dans la zone de dépose 
 Déballage des cadeaux
Gonflage du ballon


A une semaine de la coupe de Belgique, Oleg est clairement homologable !
J'ai fais une video de ces 84 points mais Youtube rencontrant quelques problèmes techniques, cela ne sera pas pour tout de suite.

Malgré la satisfaction de voir le robot fonctionner très correctement, il me reste à améliorer certaines petites choses :
- la détection d'un choc imaginaire après l'empilage d'un verre
- le déplacement le long des cadeaux car c'est réalisé d'un peu trop près
- le passage du tuyau d'air comprimé car il est plié à un endroit et l'air ne passe pas très bien

Et surtout je n'ai pas commencé le poster qui est à rendre demain !!!

lundi 1 avril 2013

Funny Action

Le minimum vital étant validé, je me suis attaqué à la Funny action.

Rien de bien compliqué ici car d'autres équipes ont déjà présenté le même système de gonflage de ballon. Le principe est de remplir un réservoir d'air comprimé et d'ouvrir une vanne pour que l'air comprimé s'échappe vers le ballon.

Pour ma part, le réservoir d'air comprimé est une bouteille plastique d' un litre et demi et la vanne est un simple petit robinet. Le ballon est un vrai ballon de baudruche qui ne se gonfle pas très facilement. D'ailleurs si vous connaissez des ballons qui se gonflent très facilement je suis preneur car j'avoue, avec une bouteille d'un litre et demi, j'aurais bien aimé avoir un résultat un peu plus volumineux ...

Le résultat en image :

lundi 18 mars 2013

Mi-mars : Le minimum pour l'homologation

Jeudi dernier j'ai testé à l'ENSIM ELEC un programme fait à la volée, pour ne pas dire à l'arrache.

Le robot devait prendre 4 verres, les déposer sur le buffet puis aller activer les cadeaux et enfin les bougies blanches...

Résultat :
- La modif mécanique sur le système d'empilage empire plus qu'autre chose
- Aucun cadeau n'a été déballé
- Aucune bougie n'a été soufflée
- Même le décompteur sur les écrans a été mal programmé (le match fait 90 secondes, pas 60 ...)
- Pire, le robot n'est pas passé par les coordonnées prévues ...

Mais bon, vu que cela a fait rire tout le monde, je ne vois pas pourquoi vous n'en profiteriez pas non plus !



Tout ça pour dire que je vais revenir aux fondamentaux avec des choses simples et que nous verrons plus tard pour les trucs techniques.

Et le minimum c'est l'homologation !
Donc jusqu'à nouvel ordre, je ne fais rien d'autre que :
- Installer le support balise
- Installer l'ultra son pour la détection de l'adversaire
- Tester l'évitement (arrêt du robot si l'adversaire est devant)
- Valider l'arrêt du robot au bout des 90 secondes
- Valider l'arrêt du robot en cas d'Arrêt d'Urgence

Et ensuite seulement on s'attaquera à la funny action !

lundi 4 mars 2013

Système d'empilage autonome

Jusqu'à présent le robot empilait les verres à la demande de la brique NXT maitresse.
Les ordres d'empilage étaient donnés lorsque le robot atteignait les diffèrentes positions de départ des verres.

Il y a quelques jours, un membre de l'équipe ENSIM ELEC m'a demandé : "Qu'est ce qu'il se passe si l'adversaire a poussé ou prit un des verres avant ?". Il se passait ce qui était programmé, à savoir que le robot cherchait à poser la pile sur un verre virtuel. La pile s'effondre et le seul espoir de marquer des points et de pousser un maximum de verres jusqu'à la zone de construction.

J'avais déjà la solution en tête mais je n'avais pas encore pris le temps de l'installer. J'ai maintenant installé un capteur Ultra-son derrière l'entrée des verres dans le système d'empilage. Désormais l'ordre d'empilage n'est donné que lorsqu'un verre est à l'intérieur !

Démonstration en vidéo avec le même parcours que sur le dernier message :

Les plus observateurs remarqueront :
- le positionnement approximatif des verres (ce qui valide le fonctionnement)
- l'optimisation de la communication bluetooth (le robot redémarre dès que la pile est remontée)
- l'optimisation mécanique du système (ne bloque pas du tout)
- le nouveau positionnement des briques NXT (facilite l'acces aux touches)
- je suis encore en peignoir

mercredi 27 février 2013

Création et dépose d'une tour de 6 verres sur le buffet

Après quelques essais, OLEG arrive à empiler plusieurs verres et à déposer la tour créée sur le buffet !

Le principe respecte le réglement puisque la tour ne dépasse les 350mm que dans le carré devant le buffet !
Pour cela le robot :
- va prendre deux verres
- les dépose devant le buffet
- puis retourne prendre 4 verres
- qu'il empile au dessus des deux premiers verres
- et enfin dépose le tout sur le buffet !

Bon, cela se passe sur ma table de cuisine et il n'y a pas de buffet mais l'essai m'a permis d'apprendre beaucoup de choses.

- Entre autre qu'une tour de 6 est très instable, surtout dans un robot comme OLEG, et que le moindre grain de sable fait s'écrouler la tour !
- De plus, pour réaliser tout cela, le robot utilise presque la totalité des 90 secondes de match. Donc même si le robot reste dans sa partie de terrain et que cela diminue les chances de croiser l'adversaire, le moindre grain de sable empêcherait le robot de terminer son cycle et terminerait sans aucun point !

dimanche 24 février 2013

Empilage puis dépilage d'une tour

Cela fait quelques jours que je prévois de modifier mécaniquement certains détails technique du robot principal mais vu les températures extèrieures actuelles et sachant que mon bureau (mon garage en réalité...) n'est pas isolé, je ne peux faire que des évolutions et des tests concernant la programmation d'OLEG.

Ce week end je me suis attaqué au dépilage d'une tour !

A quoi cela sert-il me direz vous vu que 4 verres rapportent plus de points lorsqu'ils sont empilés que dépilés ?
La réponse est assez simple, je voudrais faire une tour de plus de 4 verres sur le buffet. Mais sachant qu'OLEG a peu d'actionneurs, il faut que je ramène au moins 5 verres auprès du buffet avant de pouvoir les empiler. La simplicité serait de ramener 1 verre devant le buffet puis d'aller prendre une tour de 4 mais je voudrais voir comment se comporte OLEG lors :
- du dépilage de plusieurs verres (maxi 4)
- de l'empilage de plusieurs verres (mini 5)
Le but étant de voir combien de verres OLEG est capable d'empiler.

Je n'ai pas terminé tout ce que je voulais faire, actuellement le robot récupère 4 verres sur ma table (de cuisine) et dépile les verres devant le buffet.
Ci-dessous quelques essais du jour :



Les points positifs :
- Les problèmes rencontrés m'ont permis d'améliorer la communication Bluetooth
- L'ascenseur est très fiable (il n'a coincé qu'une seule fois)
- Le déplacement est très répétable et plutôt propre

Les points négatifs :
- Les briques communiquent par Bluetooth, il suffit d'un seul message non lu et la tour s'effondre.
- Le nombre d'actionneurs étant limités (4 par brique), certaines actions débutent ou se terminent suite à une action puis une tempo, le moindre grain de sable et la tour s'effondre.
- La prise des verres se fait en fonction de leurs emplacements sur la table, si un verre rentre mal dans l'ascenseur, la tour s'effondre.

La prochaine fois, OLEG partira prendre d'autres verres, les empilera sur les premiers dépilés et déposera le tout sur le buffet.
Enfin, normalement ...

dimanche 27 janvier 2013

Reglage du PID fonction de la puissance des batteries

Il y a quelques jours, je me suis rendu compte que la charge des batteries avait une influence sur le comportement du robot. La solution la plus simple que j'ai trouvé a été de programmer un mesureur de puissance.
Assez simplement je fais avancer le robot à 100% de puissance durant 2 secondes et il enregistre sa vitesse maxi. En fonction de sa vitesse maxi, le robot règle Kp qu'il réutilisera durant ses déplacements.

La video ci-dessous montre le résultat :
- A gauche les batteries sont quasi vides
- A droite les batteries viennent d'être rechargées
On ne constate pas de différence entre ces deux videos mis à part le fait que le robot est plus rapide à droite. Et pourtant les Kp sont bien différents !


1- Le robot avance durant 2 sec à 100% de puissance
2- Le robot règle le PID en fonction de la vitesse max mesurée
3- Le robot retourne à sa position d'origine
4- Le robot reprend le cap de départ

A tester sur table et parcours normal !

jeudi 24 janvier 2013

Lego Mindstorms et les batteries ...

Il faut croire que 2012 ne m'a pas suffisament servi de leçon !

L'an dernier je m'étais rendu compte que les batteries avaient une incidence sur les performances du robot. Principalement le robot était certes plus rapide avec des batteries complètement rechargées mais il avait aussi un temps de rafraichissement et de calcul plus rapide. Etant donné que le robot n'était pas très précis (quelques centimètres de décalage après plusieurs mètres de déplacement ...) je comptais beaucoup sur le fait que le robot réalisait le même parcours à chaque match. C'est pour cette raison que je n'avais pas changé les batteries du robot principal durant toute la compétition ! J'avais changé les batteries du robot secondaire le samedi midi après les 5 matchs de sélection, ainsi le robot secondaire (qui n'avait pas d'odométrie) n'avait pas eu un comportement habituel en 8ème de final et rata les deux actions qu'il devait réalisé !



Hier j'expliquais que j'avais réglé le PID de déplacement du robot principal et que je devais le tester aujourd'hui sur la table de jeu de l'ENSIM... mais cette nuit j'ai mis à recharger les piles du robot principal et le comportement du robot a donc forcément été différent !
Tant qu'à faire, autant en profiter pour vous faire partager la diffèrence entre batterie pleine (affiche 8,5 sur le logiciel NXT) et batterie quasi vide (affiche 7 sur le logiciel NXT) :

 
Le robot était réglé sur Kp = 3,5 et Kd = 7  ; on voit clairement que le robot ondule beaucoup plus. Après quelques tests, le robot a une trajectoire beaucoup plus propre à Kp = 2 et Kd = 6. Que Kd soit à 6 ou 7 n'a pas grande incidence, par contre que Kp passe de 3,5 à 2 me dérange beaucoup plus ! Cela veut dire que au vu de mon programme actuel il faudrait que je fasse évoluer Kp en fonction de la charge des batteries ... Laissez moi quelques jours de réflexion et je vous dirais ce que j'ai trouvé pour résoudre ce problème !
 


J'en profite, pour les plus observateurs, pour vous signalez que les tests affichés hier ont été réalisés à 75% de puissance. Ceux d'aujourd'hui étaient à 100%. Il faut donc 3,5 secondes au robot principal pour parcourir 700 mm environ (une rotation puis une ligne droite). Le robot se déplace donc à 200 mm par seconde... Bref, il est lent.

mercredi 23 janvier 2013

Déplacement de P à PID

Programmation de l'asservissement PID sur le cap à prendre :

Déplacement de P ...
Il y a encore quelques jours, le robot se déplaçait très simplement du point A au point B avec le bloc Avancer tel que décrit ci-dessus.

MODE AVANCE :
- Vmot, la vitesse de consigne des roues motrices, est calculé dans le bloc Calc_Acc&Dec principalement en fonction de la distance entre la position du robot et les coordonnées cibles, mais aussi en fonction de l'adversaire (s'il est devant le robot).
- AlphaRC, la diffèrence entre le cap vers la cible et le cap du robot, est positionné en direct sur le volant du bloc et pilote donc la différence entre les vitesses demandées à chaque roue motrice. Bien entendu, si le volant n'est pas piloté comme on le souhaite, on peut modifier la commande par l'intermediaire d'un coefficient proportionnel que nous appellerons Kp.

MODE ROTATION :
Lorsque AlphaRC est superieur à AlphaRotMax, le robot tourne sur lui même afin de revenir dans le mode avance.

Si l'on applique ce type de programmation à un programme demandant au robot d'aller exactement à droite à 700mm, cela peut donner les résultats suivant :
Le robot est à 90° de sa cible, il tourne donc sur lui même jusqu'à ce que AlphaRC soit inférieur à 50° puis avance vers la cible à 700 mm
 
A Kp = 0,75 concrêtement le robot dérive tellement que le mode Rotation s'active deux fois. Kp n'est donc pas assez fort.

A Kp = 1,5 le robot suit beaucoup mieux le cap mais il n'arrive jamais à s'aligner correctement et le robot n'atteindra jamais exactement la cible. Kp doit encore être augmenté.
A Kp = 3 le robot arrive encore mieux à suivre le cap, on frôle régulièrement AlphaRC=0.
A Kp = 4 le robot alterne d'un côté et de l'autre de l'alignement parfait ce qui fait que le robot ondule vers sa cible. Il parcours un peu plus de distance et arrive donc à sa cible après 6 secondes alors qu'il n'en fallait que 5 secondes pour Kp = 3 ou 1,5.
A Kp = 5 le robot alterne encore de chaque côté du 0 mais ne se stabilise plus contrairement à Kp = 4. Kp est donc trop fort.

On pourrait donc encore faire d'autres essais entre Kp = 3 et 4 car à 3 nous avons un minimum de précision mais on optimise le temps de déplacement, à 4 par contre nous sommes plus précis mais nous perdons en rapidité. Dans ce cas, nous n'avons qu'un asservissement Proportionnel.


... à PID !

L'asservissement PID consiste à rajouter au coefficient Kp proportionnel un coefficient Intégrateur Ki et un coefficient Dérivé Kd. Dans mon cas, je vais suivre les conseils de Gargamel (RCVA) qui invite à ne pas mettre de coefficient Ki puisque cela engendre plus de perturbations qu'autre chose. L'intégrateur a pour fonction de supprimer ou réduire l'erreur résiduelle entre la consigne et le résultat, je vais donc installer le coefficient Dérivé Kd et si je n'ai pas d'erreur, je n'aurais pas besoin de Ki !
En terme de calcul, il me faut donc rajouter à AlphaRC x Kp, le calcul de la dérivé x Kd :
Pour le calcul dérivé, rien de plus simple puisque je prend la diffèrence entre AlphaR (le cap du robot à l'instant t) et AlphaP (le cap du robot à l'instant t-1) à laquelle je multiplie un coefficient Kd.

Reprenons le programme précédent et appliquons une valeur diffèrente de 0 à Kd.
Pour ce cas de figure, j'ai sélectionné Kp à 3,5.
A Kd = 0, on retrouve l'oscillation autour de 0.
A Kd = 7, on voit bien l'influence du coefficient Kd qui amorti l'oscillation jusqu'à rendre presque plate la courbe.
A Kd = 10, Kd est trop fort puisqu'il crée des variations qu'il était censé supprimer.

Prenons donc Kp = 3,5 et Kd = 7 et voyons le résultat sur le comportement du robot durant son déplacement :
 
Il n'y a pas photo, le robot va directement à l'objectif en ligne droite malgré la rotation de 90° ! De plus, le robot parcours la distance dans le meilleur temps obtenu jusque là à Kp = 3.

Conclusion :
Au vu du résultat, je ne vois pas l'intérêt de programmer le coefficient Intégrateur Ki, mais pour être sûr que cela fonctionne correctement je vais appliquer ces réglages sur le programme de début janvier afin de constater la diffèrence sur la table de jeu. Résultat j'espere demain après un petit saut à l'ENSIM ELEC !

vendredi 11 janvier 2013

Participation à la coupe de Belgique !

Lorsque vous êtes arrivés en finale de la coupe de France de Robotique, vous êtes sûr d'affronter des équipes étrangères lors d'Eurobot, la coupe d'Europe de Robotique !

Mais il y a plus simple pour affronter d'autres équipes, françaises ou étrangères, puisque certains clubs et écoles organisent des tournois amicaux. Mais vous avez aussi la possibilité de vous inscrire aux coupes d'autres pays parmis (dans le désordre) :
- la Coupe de Suisse
- la Coupe de Belgique
- la Coupe d'Espagne
- la Coupe de Serbie
- la Coupe d'Allemagne
- la Coupe d'Autriche
- la Coupe d'Algérie
- la Coupe d'Angleterre
- la Coupe de Roumanie
- la Coupe d'Italie
- la Coupe de la République Tchèque
Autant de rendez vous pour tester votre robot dans un climat d'échange et de compétition !


J'ai reçu aujourd'hui la confirmation de la participation d'OLEG à la coupe de Belgique qui se déroulera au mois d'Avril, un bon mois avant la coupe de France.
Sauf erreur de ma part ou annulation d'autres équipes, je devrais y retrouver :
- Roboter Club Aachen (Allemagne)
- uART (France)
- Cybernetique en Nord (France)
- Neobot (France)
- APB Team (France)
- Cubot (France)
- Sudriabotik (France)
- Supelec Metz (France)
- ESEO Angers (France)
- CVRA (Suisse)
entre autres étrangers (je n'ai pas la liste complète) et je n'ai pas nommé les équipes belges !

L'organisation nous invite à prendre au serieu cette coupe et à venir dans l'intention de s'y homologuer... Mais regardez moi cette belle brochette d'équipes étrangères sélectionnée : ils ne viendront pas simplement pour s'homologuer ! Et moi non plus !


mardi 8 janvier 2013

L'historique et le prochain Mindstorms EV3 !

L'historique :

Tout commença en 1998 avec la brique RCX Lego mettant à disposition des plus ou moins jeunes une boite Lego où l'on retrouvait des pièces legos mais surtout une brique de programmation, des capteurs et des moteurs pour pouvoir donner du mouvement à ces briques. Le début de la robotique version LEGO !

En 2006, la boite fait peau neuve ainsi que le design et le fonctionnement de l'ensemble. On retrouve des pièces LEGO Technic, un capteur de luminosité, un capteur de son, un capteur ultra son et un capteur de contact. Côté mouvements vous avez 3 servomoteurs pilotés par une brique qui a bien changé !
(Toutes les infos sur wikipedia)

Photo d'un RCX prise par dessus Photo d'un NXT prise par dessus
Brique 1.0                         Brique 2.0

En 2009-10, la boite évolue encore avec la même brique de programmation. Ce qui change c'est que vous avez deux capteurs de contact au lieu d'un seul, le capteur de son disparait. Le capteur de luminosité est remplacé par un vrai capteur de couleur ! De plus, la programmation évolue puisque là où on travaillait en nombre entier, la brique connait maintenant la virgule et les chiffres derrière ! Ce qu'il y a de bien, c'est qu'avec une petite mise à jour, votre brique de 2006 bénéficie des capacités de la brique 2009.

Dommage, on évolue mais on aurait aimé profiter de plus de technologie encore ! Il faudra encore attendre quelques mois et mettre un peu de côté puisque le Mindstorms EV3 est prévu pour le second semestre 2013 à 350€ !

Le Mindstorm EV3 :

Voici sans plus attendre l'évolution n°3 du Mindstorm !
Côté brique :    Une sacré diffèrence de design !
- Il y a deux boutons en plus (celui du haut et du bas) puisque le bouton retour est en haut à gauche. Beaucoup plus pratique pour s'en servir comme télécommande (les connaisseurs comprendront !).
- Le port USB passe en 2.0 et il y a la possibilité de mettre une carte SD, bien pratique aussi !
- Si je ne dis pas de bêtises, cela ne fonctionne plus à piles puisqu'il y a une batterie intégrée. Ca c'est très très bien !
- Les programmes pourront être modifiés directement sur la brique sans passer par l'ordinateur. Je veux bien voir ce que ça donne ...

A l'intérieur, un processeur Arm9 plus rapide, 16 MB de mémoire flash embarquée, 64 MB de mémoire RAM, un OS Linux, l'interconnexion possible de plusieurs briques "intelligentes" EV3 entre elles, un haut-parleur, toujours le Bluetooth 2.1. Le tout sera compatible iOS et Android (suivez mon regard !) et la rétro-compatibilité avec les produits LEGO Mindstorms NXT est assurée.
La programmation devrait rester similaire (icônes à configurer).


Côté capteurs et actionneurs :
- 3 servo-moteurs interactifs qui changent radicalement dont un qui doit avoir des capacités diffèrentes des deux autres tellement la forme est diffèrente.
- deux capteurs de contact, un capteur Infra Rouge qui remplace l'ultra son même s'il prend la même tête et un capteur de couleurs amélioré (détection de 6 couleurs et de l'absence de couleur).
- A confirmer mais j'ai cru voir une télécommande ou quelque chose que le robot peut suivre ou retrouver ? (je confirme, voyez la photo suivante !)

Le reste de la boîte :
Le kit sera livré avec 594 pièces LEGO Technic.
Les instructions livrées avec le set permettront de créer 17 robots différents !


Je pari que vous voulez voir des vidéos ? Les voilà !
Salon CES de Las Vegas
Présentation LEGO

samedi 5 janvier 2013

La première pile de verres !


Voilà, c'est fait ! Après plusieurs versions mécanique, après quelques heures de programmation et de réglages, voici la première pile de verres réalisée en mode autonome !
Puisque j'étais à l'ENSIM ELEC, j'en ai profité pour valider l'empilage à partir des coordonnées réelles (sur table donc) et j'ai aussi testé le système de déballage de cadeaux !

Voici la vidéo :

Il y a encore pleins de choses à améliorer mais ça fait super plaisir de voir que ça fonctionne très bien !

Oleg 2013 : Le résumé


Pour ce début d'année, l'organisation Planète Sciences demande à toutes les équipes de présenter leur projet sur une page internet. Toutes ces pages seront ensuite mises à disposition à l'issu de la coupe de Robotique (mai 2013) afin que les équipes puissent avoir plus d'infos sur les équipes qu'ils auraient pu rencontrer.
Vous trouverez donc ci-dessous le résumé d'Oleg :
- L'objectif de l'équipe
- Le concept
- La stratégie 2013
 
 
Oleg, un robot à base Lego qui participe à la coupe de France de robotique !

Les objectifs de l'équipe :

L'objectif principal est de montrer que l'on peut faire des choses efficaces avec peu de budget.
Pour cela, nous devons donc :
- avoir quelque chose qui fonctionne à tous les coups (fiabilité)
- avoir quelque chose qui n'est pas très coûteux
- réaliser des actions payantes (classement final)

Le concept Oleg :

Le concept est très simple : acheter quelque chose du commerce, qui fonctionne, facile à utiliser, à construire et qui ne coûte pas trop cher.

Nous avons donc acheter 2 boîtes Lego Mindstorms pour disposer de tout un système programmable avec quelques moteurs et capteurs. (coût : 2x250 €) Nous programmons avec le logiciel fourni (développé par Texas Instruments). Il a le défaut d'être lent lorsque cela devient compliqué mais il est très visuel et ne requiert aucune compétence !

La boîte Lego Mindstorms et la démonstration de la connectique
Interface du logiciel de programmation

Pour permettre au robot de se localiser correctement sur la table de jeu, nous avons investi dans deux capteurs de rotation Lego que nous utilisons pour les roues codeuses. (coût 2x60 €)

Le tout est assemblé non pas avec des legos mais avec des plaques de polycarbonate transparentes de 8 mm d'épaisseur. Cela permet de voir ce qu'il se passe à l'intérieur du robot, c'est facile à usiner et pas trop cher. Pour donner un ordre d'idée la plaque achetée en 2012 (1m sur 1m20 coût 70€) a permis de faire deux robots en 2012 et un en 2013 !

Les robots Oleg et Olaf de 2012


Il faut rajouter a ces quelques 700€, l'achat de quelques outils(Perceuse, Forêts, Scie, Tarauds, ...) et quelques élèments de visserie pour l'assemblage si on ne les possède pas.


La stratégie 2013 :

Nous avons choisi de ne pas s'occuper des cerises car le cumul des actions (aspirer, trier & lancer) fait que cette action est trop compliquée pour nous.
La funny action n'est pas prioritaire, elle sera faite selon le temps disponible et la place restante dans le robot.
Les deux actions principales sont :
- L'empilage des verres
- L'activation des cadeaux / souffler les bougies (un seul et même actionneur)
Le robot principal pourra réaliser ces trois actions.
Si nous avons le temps et si on nous prête une autre boîte Lego Mindstorms, nous fabriquerons un robot secondaire qui ne s'occupera que des bougies ou des cadeaux.

 
 
Empilage des verres
 
Déballage d'un cadeau
 

mardi 1 janvier 2013

Bonne année 2013 !

Toute l'équipe d'Oleg vous souhaite une très bonne année 2013 !

Ici l'année commence très bien ici avec un gros orteil cassé ! Déplacer une table de 40 kg avec le plus alcoolisé des invités fut une très mauvaise idée ...


Mais j'ai une bonne nouvelle, mes réglages sur l'odométrie sont quasi parfait (pour des lego) ! Pour preuve ci-dessous le parcours réalisé ce soir par le robot. Le robot part du point X:1350 Y:375 (comme s'il partait du côté rouge de la table, côté cadeaux) puis se déplace vers le point 1300;1300 puis 900;1300 et enfin le dernier point 900;300. Ces points ne correspondent à rien d'autre que les dimensions de ma table de cuisine.
Le reste de la courbe, jusqu'aux coordonnées 1450;250 est obtenu en déplaçant le robot manuellement jusqu'à un repère physique que j'ai mis sur la table.


 
 

Le but était donc d'observer la trajectoire vue par le robot et de vérifier, après plusieurs rotations et lignes plus ou moins droites, que les coordonnées vues par le robot étaient proches des coordonnées réelles.
En conclusion, après un trajet toutes directions confondues de 3220 mm, le robot s'est retrouvé décalé de moins de 5 mm en X et en Y ! C'est peut être 10 fois mieux que l'an dernier !