lundi 18 mars 2013

Mi-mars : Le minimum pour l'homologation

Jeudi dernier j'ai testé à l'ENSIM ELEC un programme fait à la volée, pour ne pas dire à l'arrache.

Le robot devait prendre 4 verres, les déposer sur le buffet puis aller activer les cadeaux et enfin les bougies blanches...

Résultat :
- La modif mécanique sur le système d'empilage empire plus qu'autre chose
- Aucun cadeau n'a été déballé
- Aucune bougie n'a été soufflée
- Même le décompteur sur les écrans a été mal programmé (le match fait 90 secondes, pas 60 ...)
- Pire, le robot n'est pas passé par les coordonnées prévues ...

Mais bon, vu que cela a fait rire tout le monde, je ne vois pas pourquoi vous n'en profiteriez pas non plus !



Tout ça pour dire que je vais revenir aux fondamentaux avec des choses simples et que nous verrons plus tard pour les trucs techniques.

Et le minimum c'est l'homologation !
Donc jusqu'à nouvel ordre, je ne fais rien d'autre que :
- Installer le support balise
- Installer l'ultra son pour la détection de l'adversaire
- Tester l'évitement (arrêt du robot si l'adversaire est devant)
- Valider l'arrêt du robot au bout des 90 secondes
- Valider l'arrêt du robot en cas d'Arrêt d'Urgence

Et ensuite seulement on s'attaquera à la funny action !

lundi 4 mars 2013

Système d'empilage autonome

Jusqu'à présent le robot empilait les verres à la demande de la brique NXT maitresse.
Les ordres d'empilage étaient donnés lorsque le robot atteignait les diffèrentes positions de départ des verres.

Il y a quelques jours, un membre de l'équipe ENSIM ELEC m'a demandé : "Qu'est ce qu'il se passe si l'adversaire a poussé ou prit un des verres avant ?". Il se passait ce qui était programmé, à savoir que le robot cherchait à poser la pile sur un verre virtuel. La pile s'effondre et le seul espoir de marquer des points et de pousser un maximum de verres jusqu'à la zone de construction.

J'avais déjà la solution en tête mais je n'avais pas encore pris le temps de l'installer. J'ai maintenant installé un capteur Ultra-son derrière l'entrée des verres dans le système d'empilage. Désormais l'ordre d'empilage n'est donné que lorsqu'un verre est à l'intérieur !

Démonstration en vidéo avec le même parcours que sur le dernier message :

Les plus observateurs remarqueront :
- le positionnement approximatif des verres (ce qui valide le fonctionnement)
- l'optimisation de la communication bluetooth (le robot redémarre dès que la pile est remontée)
- l'optimisation mécanique du système (ne bloque pas du tout)
- le nouveau positionnement des briques NXT (facilite l'acces aux touches)
- je suis encore en peignoir