Oleg marque 84 points à une semaine de la Belgique !

Après une grosse journée d'essais à l'ENSIM, une semaine avant la coupe de Belgique, Oleg marque jusqu'à 84 points !

Au menu des 84 points :
- récupération/empilage/dépose d'une tour de 4 verres + 1 verres du côté adverse (s'il n'y a personne devant !)
- récupération/empilage/dépose d'une tour de 2 verres
- déballage des 4 cadeaux
- gonflage du ballon pour la funny action

Les images valant mieux que les longs discours :

Démarrage du robot côté rouge

Récupération des verres

Les verres dans la zone de dépose 

 Déballage des cadeaux

Gonflage du ballon

A une semaine de la coupe de Belgique, Oleg est clairement homologable !
J'ai fais une video de ces 84 points mais Youtube rencontrant quelques problèmes techniques, cela ne sera pas pour tout de suite.

Malgré la satisfaction de voir le robot fonctionner très correctement, il me reste à améliorer certaines petites choses :
- la détection d'un choc imaginaire après l'empilage d'un verre
- le déplacement le long des cadeaux car c'est réalisé d'un peu trop près
- le passage du tuyau d'air comprimé car il est plié à un endroit et l'air ne passe pas très bien

Et surtout je n'ai pas commencé le poster qui est à rendre demain !!!

Funny Action

Le minimum vital étant validé, je me suis attaqué à la Funny action.

Rien de bien compliqué ici car d'autres équipes ont déjà présenté le même système de gonflage de ballon. Le principe est de remplir un réservoir d'air comprimé et d'ouvrir une vanne pour que l'air comprimé s'échappe vers le ballon.

Pour ma part, le réservoir d'air comprimé est une bouteille plastique d' un litre et demi et la vanne est un simple petit robinet. Le ballon est un vrai ballon de baudruche qui ne se gonfle pas très facilement. D'ailleurs si vous connaissez des ballons qui se gonflent très facilement je suis preneur car j'avoue, avec une bouteille d'un litre et demi, j'aurais bien aimé avoir un résultat un peu plus volumineux ...

Le résultat en image :

Mi-mars : Le minimum pour l'homologation

Jeudi dernier j'ai testé à l'ENSIM ELEC un programme fait à la volée, pour ne pas dire à l'arrache.

Le robot devait prendre 4 verres, les déposer sur le buffet puis aller activer les cadeaux et enfin les bougies blanches...

Résultat :
- La modif mécanique sur le système d'empilage empire plus qu'autre chose
- Aucun cadeau n'a été déballé
- Aucune bougie n'a été soufflée
- Même le décompteur sur les écrans a été mal programmé (le match fait 90 secondes, pas 60 ...)
- Pire, le robot n'est pas passé par les coordonnées prévues ...

Mais bon, vu que cela a fait rire tout le monde, je ne vois pas pourquoi vous n'en profiteriez pas non plus !

Tout ça pour dire que je vais revenir aux fondamentaux avec des choses simples et que nous verrons plus tard pour les trucs techniques.

Et le minimum c'est l'homologation !
Donc jusqu'à nouvel ordre, je ne fais rien d'autre que :
- Installer le support balise
- Installer l'ultra son pour la détection de l'adversaire
- Tester l'évitement (arrêt du robot si l'adversaire est devant)
- Valider l'arrêt du robot au bout des 90 secondes
- Valider l'arrêt du robot en cas d'Arrêt d'Urgence

Et ensuite seulement on s'attaquera à la funny action !

Système d'empilage autonome

Jusqu'à présent le robot empilait les verres à la demande de la brique NXT maitresse.
Les ordres d'empilage étaient donnés lorsque le robot atteignait les diffèrentes positions de départ des verres.

Il y a quelques jours, un membre de l'équipe ENSIM ELEC m'a demandé : "Qu'est ce qu'il se passe si l'adversaire a poussé ou prit un des verres avant ?". Il se passait ce qui était programmé, à savoir que le robot cherchait à poser la pile sur un verre virtuel. La pile s'effondre et le seul espoir de marquer des points et de pousser un maximum de verres jusqu'à la zone de construction.

J'avais déjà la solution en tête mais je n'avais pas encore pris le temps de l'installer. J'ai maintenant installé un capteur Ultra-son derrière l'entrée des verres dans le système d'empilage. Désormais l'ordre d'empilage n'est donné que lorsqu'un verre est à l'intérieur !

Démonstration en vidéo avec le même parcours que sur le dernier message :

Les plus observateurs remarqueront :
- le positionnement approximatif des verres (ce qui valide le fonctionnement)
- l'optimisation de la communication bluetooth (le robot redémarre dès que la pile est remontée)
- l'optimisation mécanique du système (ne bloque pas du tout)
- le nouveau positionnement des briques NXT (facilite l'acces aux touches)
- je suis encore en peignoir

Création et dépose d'une tour de 6 verres sur le buffet

Après quelques essais, OLEG arrive à empiler plusieurs verres et à déposer la tour créée sur le buffet !

Le principe respecte le réglement puisque la tour ne dépasse les 350mm que dans le carré devant le buffet !
Pour cela le robot :
- va prendre deux verres
- les dépose devant le buffet
- puis retourne prendre 4 verres
- qu'il empile au dessus des deux premiers verres
- et enfin dépose le tout sur le buffet !

Bon, cela se passe sur ma table de cuisine et il n'y a pas de buffet mais l'essai m'a permis d'apprendre beaucoup de choses.

- Entre autre qu'une tour de 6 est très instable, surtout dans un robot comme OLEG, et que le moindre grain de sable fait s'écrouler la tour !
- De plus, pour réaliser tout cela, le robot utilise presque la totalité des 90 secondes de match. Donc même si le robot reste dans sa partie de terrain et que cela diminue les chances de croiser l'adversaire, le moindre grain de sable empêcherait le robot de terminer son cycle et terminerait sans aucun point !

Empilage puis dépilage d'une tour

Cela fait quelques jours que je prévois de modifier mécaniquement certains détails technique du robot principal mais vu les températures extèrieures actuelles et sachant que mon bureau (mon garage en réalité...) n'est pas isolé, je ne peux faire que des évolutions et des tests concernant la programmation d'OLEG.

Ce week end je me suis attaqué au dépilage d'une tour !

A quoi cela sert-il me direz vous vu que 4 verres rapportent plus de points lorsqu'ils sont empilés que dépilés ?
La réponse est assez simple, je voudrais faire une tour de plus de 4 verres sur le buffet. Mais sachant qu'OLEG a peu d'actionneurs, il faut que je ramène au moins 5 verres auprès du buffet avant de pouvoir les empiler. La simplicité serait de ramener 1 verre devant le buffet puis d'aller prendre une tour de 4 mais je voudrais voir comment se comporte OLEG lors :
- du dépilage de plusieurs verres (maxi 4)
- de l'empilage de plusieurs verres (mini 5)
Le but étant de voir combien de verres OLEG est capable d'empiler.

Je n'ai pas terminé tout ce que je voulais faire, actuellement le robot récupère 4 verres sur ma table (de cuisine) et dépile les verres devant le buffet.
Ci-dessous quelques essais du jour :

Les points positifs :
- Les problèmes rencontrés m'ont permis d'améliorer la communication Bluetooth
- L'ascenseur est très fiable (il n'a coincé qu'une seule fois)
- Le déplacement est très répétable et plutôt propre

Les points négatifs :
- Les briques communiquent par Bluetooth, il suffit d'un seul message non lu et la tour s'effondre.
- Le nombre d'actionneurs étant limités (4 par brique), certaines actions débutent ou se terminent suite à une action puis une tempo, le moindre grain de sable et la tour s'effondre.
- La prise des verres se fait en fonction de leurs emplacements sur la table, si un verre rentre mal dans l'ascenseur, la tour s'effondre.

La prochaine fois, OLEG partira prendre d'autres verres, les empilera sur les premiers dépilés et déposera le tout sur le buffet.
Enfin, normalement ...

Reglage du PID fonction de la puissance des batteries

Il y a quelques jours, je me suis rendu compte que la charge des batteries avait une influence sur le comportement du robot. La solution la plus simple que j'ai trouvé a été de programmer un mesureur de puissance.
Assez simplement je fais avancer le robot à 100% de puissance durant 2 secondes et il enregistre sa vitesse maxi. En fonction de sa vitesse maxi, le robot règle Kp qu'il réutilisera durant ses déplacements.

La video ci-dessous montre le résultat :
- A gauche les batteries sont quasi vides
- A droite les batteries viennent d'être rechargées
On ne constate pas de différence entre ces deux videos mis à part le fait que le robot est plus rapide à droite. Et pourtant les Kp sont bien différents !

1- Le robot avance durant 2 sec à 100% de puissance
2- Le robot règle le PID en fonction de la vitesse max mesurée
3- Le robot retourne à sa position d'origine
4- Le robot reprend le cap de départ

A tester sur table et parcours normal !