Empilage puis dépilage d'une tour

Cela fait quelques jours que je prévois de modifier mécaniquement certains détails technique du robot principal mais vu les températures extèrieures actuelles et sachant que mon bureau (mon garage en réalité...) n'est pas isolé, je ne peux faire que des évolutions et des tests concernant la programmation d'OLEG.

Ce week end je me suis attaqué au dépilage d'une tour !

A quoi cela sert-il me direz vous vu que 4 verres rapportent plus de points lorsqu'ils sont empilés que dépilés ?
La réponse est assez simple, je voudrais faire une tour de plus de 4 verres sur le buffet. Mais sachant qu'OLEG a peu d'actionneurs, il faut que je ramène au moins 5 verres auprès du buffet avant de pouvoir les empiler. La simplicité serait de ramener 1 verre devant le buffet puis d'aller prendre une tour de 4 mais je voudrais voir comment se comporte OLEG lors :
- du dépilage de plusieurs verres (maxi 4)
- de l'empilage de plusieurs verres (mini 5)
Le but étant de voir combien de verres OLEG est capable d'empiler.

Je n'ai pas terminé tout ce que je voulais faire, actuellement le robot récupère 4 verres sur ma table (de cuisine) et dépile les verres devant le buffet.
Ci-dessous quelques essais du jour :

Les points positifs :
- Les problèmes rencontrés m'ont permis d'améliorer la communication Bluetooth
- L'ascenseur est très fiable (il n'a coincé qu'une seule fois)
- Le déplacement est très répétable et plutôt propre

Les points négatifs :
- Les briques communiquent par Bluetooth, il suffit d'un seul message non lu et la tour s'effondre.
- Le nombre d'actionneurs étant limités (4 par brique), certaines actions débutent ou se terminent suite à une action puis une tempo, le moindre grain de sable et la tour s'effondre.
- La prise des verres se fait en fonction de leurs emplacements sur la table, si un verre rentre mal dans l'ascenseur, la tour s'effondre.

La prochaine fois, OLEG partira prendre d'autres verres, les empilera sur les premiers dépilés et déposera le tout sur le buffet.
Enfin, normalement ...