dimanche 27 janvier 2013

Reglage du PID fonction de la puissance des batteries

Il y a quelques jours, je me suis rendu compte que la charge des batteries avait une influence sur le comportement du robot. La solution la plus simple que j'ai trouvé a été de programmer un mesureur de puissance.
Assez simplement je fais avancer le robot à 100% de puissance durant 2 secondes et il enregistre sa vitesse maxi. En fonction de sa vitesse maxi, le robot règle Kp qu'il réutilisera durant ses déplacements.

La video ci-dessous montre le résultat :
- A gauche les batteries sont quasi vides
- A droite les batteries viennent d'être rechargées
On ne constate pas de différence entre ces deux videos mis à part le fait que le robot est plus rapide à droite. Et pourtant les Kp sont bien différents !


1- Le robot avance durant 2 sec à 100% de puissance
2- Le robot règle le PID en fonction de la vitesse max mesurée
3- Le robot retourne à sa position d'origine
4- Le robot reprend le cap de départ

A tester sur table et parcours normal !

2 commentaires:

  1. Ben... Bravo !

    L'an derniers nous n'avions pas réussi à nous adapter à la variation de charge des batteries, que ce soit pour le robot Légo ou pour le gros robot.

    Tu as l'air d'être très très bien parti pour cette année !

    Keuronde

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    1. Salut Keuronde !

      Concernant les batteries sur Légo, je ne sais pas ce que rend la batterie contrairement à mes piles rechargeables. Mais j'ai remarqué que le pic de puissance obtenu dès qu'on recharge les piles (environ 8 sur le logiciel NXT), ne dure pas très longtemps. Par contre les batteries sont plus longtemps entre 7 et 7,5, et dans cette plage là le comportement du robot n'évolue pas significativement.
      Donc au pire tu peux soit :
      - recharger tes piles mais pas très longtemps
      - vider les batteries en faisant tourner les moteurs jusqu'à 7,5

      C'est sûr qu'un régulateur c'est plus classe mais ce qui compte c'est que ça marche ! ;-)

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