lundi 15 avril 2013

Les 3eme, 4eme et 5eme match de la Coupe de Belgique

Match 3 : OLEG VS ESEO
 
Victoire de l'ESEO grâce à leurs balises ultra son. A cause de celles ci, les capteurs ultra son lego son complèment brouillés et renvoient des valeurs complètement aberrantes.
Le robot secondaire s'arrête au bout de deux secondes (le temps avant activation de l'évitement ...).
Le principal réagit de la même manière que le capteur ultra son : un coup il y a quelque chose devant, un coup plus rien ... finalement il s'arrête complètement.
 
Match pauvre en suspens mais plein d'informations pour moi !
Pour info j'ai fais le test après match avec les balises ESEO, c'est bien elles les fautives. Par contre les balises ultra son de uART ne m'ont pas posé de problèmes ...
 
 
Match 4 : OLEG VS Bulbot
 
Victoire d'OLEG face à l'équipe Belge Bulbot.
Ce match est l'occasion de tester correctement le robot secondaire qui s'occupe des bougies. Il apporte 40 points à l'équipe Belge !
Le robot principal fait son parcours mais il ne relache pas sa pile de verre ... Je soupçonne un blocage mécanique ou un problème de communication bluetooth. Dommage car c'était l'occasion de ramener deux piles de verres soit 80 points !


Match 5 : OLEG VS *** GTI

Ce match a été rejoué, en effet dans le premier match les deux robots se sont 'embrassés' et OLEG s'est retrouvé sur le dos (encore ?!). Le robot secondaire s'est coupé au bout de deux secondes (encore ?!). Bref vous l'aurez compris l'adversaire utilise lui aussi de l'ultra son.
Donc le match est rejoué a force de discussion avec les arbitres (que je remercie encore fortement !) car l'équipe Belge s'était prise 30 points de punition pour le choc et surtout elle ne bénifiait pas des 36 points qu'offrait mon robot secondaire ! 66 points de perdu finalement !
Ce second match se déroule beaucoup mieux puisque je démarre mes robots 2 secondes après l'adversaire (pour éviter le choc) et je désactive l'évitement du secondaire.

Du côté d'OLEG, encore une fois, il se retrouve gêné avec les ultra sons de l'adversaire. Il arrive tout de même a prendre et empiler les verres (quand l'adversaire se retourne le robot roule normalement), mais quand il faut déposer les verres, l'évitement est programmé diffèrement et le robot se prend un rebond d'ultra son, il n'avance pas et ne dépose pas sa pile de 4 !
Le secondaire fait très bien le boulot avec presque toutes les bougies qu'il avait a soufflé, dont les 4 blanches ! Victoire donc de l'équipe Belge avec 106 points ! Au passage elle ne perd pas 30 points de pénalité, tout bénef pour elle !

5 commentaires:

  1. Aie....

    Désolé pour les ultrasons...
    Les capteurs légo et autres capteurs à bas coût ne sont pas faits pour être utilisés en face d'un autre émetteur ultrason...
    C'est justement pour éviter ces désagréments que j'ai conçu des balises capables de s'en sortir même en présence d'un autre émetteur... avec une convolution du signal reçu.. qui filtre les autres sources d'US.
    Mais il est très difficile de résoudre le problème inverse.. et de faire fonctionner deux utilisations distinctes de l'US vendues séparément sur le marché...
    On va réfléchir de notre coté à des pistes pour diminuer l'impact de l'émission...nous pouvons diminuer la puissance d'émission, mais je doute que ça résolve le problème...
    Nous avions cherché au début du projet à utiliser une fréquence moins courante... mais c'est très difficile de trouver des transducteurs à ces fréquences et à des prix abordables.

    Bon courage pour ce dernier mois avant la france !
    Nirgal.
    Robot-ESEO.

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    1. Je vais essayer de faire un filtre par programmation. Faudrait tester le jour de la coupe mais si ca marche pas ce sera desactive ...

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  2. Le problème est d'autant plus marqué que le système de télémétrie légo repose sur la réflexion d'un signal, alors que nos balises font du point à point...
    Du coup, ce que reçoit le module NXT doit être bien amplifié car reflété que partiellement par l'objet qui se trouve en face.
    Par ailleurs, je ne suis même pas certain que ces systèmes (légo comme fait maison) soient en mesure de fonctionner quand les spectateurs sautent dans les tribunes...
    As-tu déjà pu constaté leur bon fonctionnement en pleine coupe de France ?

    Nirgal
    Robot-ESEO

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    1. Aucuns problèmes sur les 6 matchs de l'an dernier. Si tu regardes le match des 8eme l'an dernier, on voit que la detection fonctionne a merveille. La mienne en tout cas ;)

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    2. OK... cool !
      A une époque, nous avions plusieurs systèmes de détections en redondance : télémètres + balises. C'est toujours le cas.. mais par le fait que nos balises utilisent deux technos : IR + US.

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