mardi 1 janvier 2013

Bonne année 2013 !

Toute l'équipe d'Oleg vous souhaite une très bonne année 2013 !

Ici l'année commence très bien ici avec un gros orteil cassé ! Déplacer une table de 40 kg avec le plus alcoolisé des invités fut une très mauvaise idée ...


Mais j'ai une bonne nouvelle, mes réglages sur l'odométrie sont quasi parfait (pour des lego) ! Pour preuve ci-dessous le parcours réalisé ce soir par le robot. Le robot part du point X:1350 Y:375 (comme s'il partait du côté rouge de la table, côté cadeaux) puis se déplace vers le point 1300;1300 puis 900;1300 et enfin le dernier point 900;300. Ces points ne correspondent à rien d'autre que les dimensions de ma table de cuisine.
Le reste de la courbe, jusqu'aux coordonnées 1450;250 est obtenu en déplaçant le robot manuellement jusqu'à un repère physique que j'ai mis sur la table.


 
 

Le but était donc d'observer la trajectoire vue par le robot et de vérifier, après plusieurs rotations et lignes plus ou moins droites, que les coordonnées vues par le robot étaient proches des coordonnées réelles.
En conclusion, après un trajet toutes directions confondues de 3220 mm, le robot s'est retrouvé décalé de moins de 5 mm en X et en Y ! C'est peut être 10 fois mieux que l'an dernier !

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